Refinamento de modelos de navegação de robôs autônomos através da calibração do sistema de odometria

Authors

  • Rafael da Paixão Cândido Universidade Federal de Uberlândia (UFU)
  • Gina Maira Barbosa de Oliveira Universidade Federal de Uberlândia (UFU)
  • Luiz Gustavo Almeida Martins Universidade Federal de Uberlândia (UFU)

DOI:

https://doi.org/10.5753/reic.2018.1068

Abstract

Técnicas bio-inspiradas têm sido investigadas no planejamento de rotas em modelos de navegação de robôs autônomos. Dentre essas técnicas, os autômatos celulares (ACs) se mostraram uma opção descentralizada e de baixo custo computacional. A partir do estudo de modelos de navegação baseado em ACs publicados previamente, percebeu-se que o uso de ambientes formados por células do tamanho do robô e-puck resulta em trajetórias com colisões. Neste trabalho, um método de calibração da odometria foi integrado a esses modelos a fim de garantir uma trajetória mais precisa. Simulações mostraram que o método adotado foi capaz de melhorar a trajetória no cenário avaliado. O robô não só chegou mais próximo da célula objetivo, como também apresentou uma trajetória mais próxima da ideal e totalmente livre de colisões.  

Downloads

Não há dados estatísticos.

Downloads

Published

2018-08-14

Como Citar

Cândido, R. da P., Oliveira, G. M. B. de, & Martins, L. G. A. (2018). Refinamento de modelos de navegação de robôs autônomos através da calibração do sistema de odometria. Revista Eletrônica De Iniciação Científica Em Computação, 16(4). https://doi.org/10.5753/reic.2018.1068

Issue

Section

Inteligência Artificial