Refinamento de modelos de navegação de robôs autônomos através da calibração do sistema de odometria

Abstract

Técnicas bio-inspiradas têm sido investigadas no planejamento de rotas em modelos de navegação de robôs autônomos. Dentre essas técnicas, os autômatos celulares (ACs) se mostraram uma opção descentralizada e de baixo custo computacional. A partir do estudo de modelos de navegação baseado em ACs publicados previamente, percebeu-se que o uso de ambientes formados por células do tamanho do robô e-puck resulta em trajetórias com colisões. Neste trabalho, um método de calibração da odometria foi integrado a esses modelos a fim de garantir uma trajetória mais precisa. Simulações mostraram que o método adotado foi capaz de melhorar a trajetória no cenário avaliado. O robô não só chegou mais próximo da célula objetivo, como também apresentou uma trajetória mais próxima da ideal e totalmente livre de colisões.