Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado na Exploração do Espaço de Configurações

Abstract

Este trabalho propõe modelar um enxame robótico através de uma abstração hierárquica que reduza a dimensionalidade do problema de planejamento e controle. Dessa maneira, é possível utilizá-la para resolver o problema do planejamento de caminhos a partir da exploração do seu espaço de configurações, que é independente do número de robôs. Experimentos foram realizados em simulação e ambientes reais e os resultados mostram que a abordagem permite a navegação sem congestionamentos para um enxame robótico de forma suave e coerente, sendo adequada para grandes grupos de robôs.